相信大家都知道，相机标定是通过输入带有标定patter的标定板来获得相机参数的一个过程。实际的光学成像是一套非常复杂的过程，从三维世界投影到相机中的二维图像。而在相机标定的这个过程中，往往就会涉及到标定板摆放的问题。那么我们应该如何摆放标定板呢?
摆放标定板的方法：
相机标定是通过输入带有标定的标定板来获得相机参数的一个过程。实际的光学成像是一套非常复杂的过程，从三维世界投影到相机中的二维图像。相机标定就是用抽象的数学模型来表示这个复杂的成像过程。
理想情况下，镜头会将一个三维空间中的直线也映射成直线(即射影变换)，但实际上，镜头无法这么完美，通过镜头映射之后，直线会变弯，所以需要相机的畸变参数来描述这种变形效果。
图像平面和标定板构成单应关系，每个单应关系可用一个单应矩阵表示，每个矩阵构成2个约束。单应矩阵内8个自由度，考虑矩阵的齐次性。因此至少4个点才能计算出这个单应矩阵。棋盘格的角点数一般是9X6=54个点。足够了。每个标定板摆放的角度对应一个单应矩阵。然后每个矩阵根据旋转矩阵的单位正交性，可以构成2个约束，对应2个方程。内参数矩阵中包含了5个自由度(主点u0,v0).焦距(fx,fy)，以及skew。因此至少3个单应关系，才可以求解，因此至少3个摆放的角度。另外考虑畸变参数的建模，一般有4个，因此使用LM方法完成非线性优化。实际应用中摆放的角度20个，不同的角度能够保证目标函数更加接近凸函数，便于完成所有参数的迭代优化，使得结果更加准确。